Servizio robot industriale Yaskawa Motoman MH5F

Il servizio robot Yaskawa Motoman MH5F è necessario quando il robot perde ripetibilità, segnala allarmi degli assi, lavora con vibrazioni eccessive, presenta problemi di azzeramento o non mantiene una corretta traiettoria di movimento. Nella pratica dei reparti di manutenzione non si tratta soltanto di cancellare l’errore. È fondamentale stabilire se l’origine del problema si trova nella meccanica del manipolatore, nel sistema di azionamento, nell’encoder, nel freno dell’asse, nei cavi, nel controllore FS100 o DX100 oppure in dati di calibrazione errati.

Yaskawa Motoman MH5F è un robot industriale compatto a sei assi utilizzato in applicazioni di assemblaggio, manipolazione, confezionamento, dosaggio e asservimento di postazioni con spazio operativo limitato. Il modello lavora con un carico utile fino a 5 kg, uno sbraccio di 706 mm e una ripetibilità dichiarata di ± 0,02 mm, quindi anche un piccolo gioco meccanico, uno spostamento del TCP o un problema
all’encoder può tradursi rapidamente in errori di deposito del pezzo, collisioni con l’attrezzatura
oppure instabilità del ciclo.

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Quando è necessario il servizio del robot industriale Yaskawa Motoman MH5F?

Robot industriale Yaskawa Motoman MH5F – cosa sapere sulla struttura
e sull’applicazione?

Il robot industriale Yaskawa Motoman MH5F è stato progettato per applicazioni rapide e precise,
in cui contano stabilità del movimento, posizionamento ripetibile dell’utensile e ingombro ridotto. La possibilità di montaggio a pavimento, a parete o a soffitto facilita l’integrazione del robot in celle produttive, linee di confezionamento, stazioni di dosaggio, applicazioni pick and place e asservimento macchine.

Il passaggio interno dei cavi riduce il rischio di danneggiamento meccanico dei cablaggi in spazi di lavoro ristretti, ma non elimina la necessità di controlli periodici di cavi, connettori, cavi motore, cavi di segnale e circuiti dei freni. Nei robot che lavorano in ciclo continuo, l’usura spesso aumenta gradualmente, perciò i primi sintomi possono sembrare un problema di programma, pezzo, pinza o attrezzatura.

Sintomi di guasto del robot Yaskawa Motoman MH5F

La riparazione del robot Yaskawa Motoman MH5F inizia solitamente dall’analisi dei sintomi visibili
sulla postazione. L’operatore o il tecnico dell’automazione spesso nota il problema solo quando il robot smette di depositare il pezzo nello stesso punto, arresta il ciclo, segnala un allarme dell’azionamento o inizia a lavorare in modo diverso rispetto a prima.

Tra i segnali di allarme tipici rientrano:

• perdita di ripetibilità del movimento e deviazioni della posizione dell’utensile,
• problemi di azzeramento degli assi S, L, U, R, B o T,
• allarmi di servoazionamenti, encoder o freni,
• vibrazioni crescenti del braccio robotico,
• rumore anomalo di riduttori o cuscinetti,
• sovraccarichi degli assi durante cicli di lavoro brevi,
• errori di posizione dopo una collisione con l’attrezzatura,
• funzionamento instabile del teach pendant,
• problemi di comunicazione lato controllore FS100 o DX100.

Questi sintomi non devono essere ignorati. Nelle applicazioni di assemblaggio e dosaggio, una piccola deviazione del TCP può significare assemblaggio difettoso, percorso di dosaggio irregolare, danneggiamento del pezzo o rischio di collisione.
Nelle applicazioni di confezionamento e manipolazione, un problema di ripetibilità può causare errori di presa, fermi macchina e perdite di materiale.

Se il robot Yaskawa Motoman MH5F segnala allarmi o ha cambiato comportamento operativo, conviene eseguire una diagnostica prima che si verifichino danni permanenti a riduttore, encoder, freno o sistema di azionamento.

Perdita di ripetibilità, errori di posizione e problemi TCP

Uno dei segnali di assistenza più importanti è la perdita di ripetibilità. In un robot ad alta precisione, anche una piccola variazione della posizione dell’utensile può avere grande importanza per la qualità del processo. Il problema può derivare da gioco su un asse, spostamento dei dati di mastering, danneggiamento dell’encoder assoluto, parametro di carico utensile errato, TCP non corretto oppure spostamento meccanico della pinza
dopo una collisione.

In questo caso, la diagnostica del robot industriale Yaskawa dovrebbe comprendere non solo la verifica del programma, ma anche il controllo della posizione reale dell’utensile, del carico del robot, dello storico allarmi, dei dati di mastering e della risposta degli assi durante il movimento di prova. La semplice correzione dei punti nel programma può nascondere temporaneamente il problema, ma non ne elimina la causa.

Rumore dei riduttori, vibrazioni degli assi e sovraccarichi dei servoazionamenti

Rumore anomalo dei riduttori, aumento delle vibrazioni degli assi o sovraccarichi dei servoazionamenti possono indicare
usura meccanica del manipolatore. Nel robot MH5F occorre prestare attenzione agli assi S, L, U, R, B e T, perché ciascuno di essi influisce sulla traiettoria dell’utensile e sul carico degli azionamenti.

Le cause dei problemi possono essere cuscinetti usurati, giochi nei riduttori, freni danneggiati, guarnizioni usurate, errori nel cablaggio, alimentazione instabile, sovraccarico dell’applicazione o funzionamento con una pinza non correttamente selezionata. Proprio per questo il servizio di un robot industriale non dovrebbe limitarsi
alla lettura dell’allarme. È necessaria una valutazione dell’intero sistema: manipolatore, controllore, cavi, azionamenti e parametri dell’applicazione.

Come si svolgono la diagnostica e la riparazione del robot Yaskawa Motoman MH5F?

Diagnostica meccanica del manipolatore MH5F

La diagnostica meccanica del manipolatore comprende il controllo di giochi, assi, riduttori, freni, cuscinetti, guarnizioni, fissaggi, cavi interni e connettori utente. Nei robot che lavorano
in modalità multi-turno è particolarmente importante valutare gli elementi soggetti a usura, perché il loro deterioramento spesso causa sintomi visibili solo sotto carico o durante cicli di lavoro brevi.

Durante il servizio, il tecnico dovrebbe verificare se il robot presenta segni di collisione, sovraccarico degli assi, montaggio non corretto dell’utensile o funzionamento al di fuori del campo previsto per l’applicazione. È importante anche valutare il fissaggio del robot alla struttura della postazione. Una base instabile, viti allentate
o deformazioni dell’attrezzatura possono imitare un guasto del robot, anche se l’origine del problema si trova nella meccanica della postazione.

Diagnostica elettrica, encoder, freni degli assi e cavi

La diagnostica elettrica del robot Yaskawa Motoman MH5F dovrebbe comprendere servoazionamenti, encoder, cavi motore, cavi di segnale, circuiti dei freni, alimentazione del controllore, teach pendant e segnali di sicurezza. Problemi ai cavi o ai connettori possono causare errori intermittenti, che compaiono solo in una determinata posizione dell’asse o durante uno specifico movimento.

Occorre prestare particolare attenzione allo stato delle batterie degli encoder assoluti. Il calo della tensione della batteria,
la perdita dei dati di posizione o dati di mastering errati possono causare errori di azzeramento
e la necessità di ricalibrare il robot Yaskawa Motoman. Nella pratica di assistenza è importante anche verificare se l’allarme deriva dal danneggiamento di un componente o è conseguenza di un precedente problema meccanico.

Riparazione del controllore FS100 e diagnostica del controllore DX100

A seconda della configurazione, Yaskawa Motoman MH5F può lavorare, tra l’altro, con il controllore FS100 o DX100. Il controllore è responsabile del controllo del movimento, della comunicazione, della gestione dei task, della diagnostica degli allarmi, dei segnali di sicurezza e della cooperazione con le periferiche. Un guasto del controllore può fermare l’intera postazione, anche quando il manipolatore stesso è meccanicamente efficiente.

Il controllore FS100 viene utilizzato in applicazioni compatte con robot per la movimentazione di piccoli pezzi, il confezionamento e la manipolazione. La diagnostica dovrebbe comprendere alimentazione, comunicazione Ethernet, funzionamento delle reti fieldbus, sistemi di sicurezza, storico allarmi, stato dell’elettronica di controllo, moduli I/O e segnali
dagli assi. Nel caso del controllore DX100, la diagnostica può riguardare anche configurazioni più complesse, comunicazione con la linea produttiva, assi aggiuntivi o integrazione con dispositivi di livello superiore.

Se sospetti un danneggiamento del controllore FS100 o DX100, non sostituire i sottogruppi a caso. 
RGB Elektronika può verificare il controllore, l’elettronica di controllo, i circuiti di potenza, l’alimentazione, i moduli di comunicazione e i segnali correlati per ridurre il rischio di una sostituzione costosa e non corretta.

Calibrazione del robot Yaskawa Motoman e verifica dei dati di mastering

La calibrazione del robot Yaskawa Motoman è particolarmente importante dopo una collisione, la sostituzione di elementi meccanici, la perdita dei dati dell’encoder, errori di azzeramento o cambio utensile. I dati di mastering devono essere coerenti con la posizione reale degli assi, mentre il punto TCP deve corrispondere alla posizione effettiva dell’utensile.

Anche un piccolo spostamento del punto utensile può causare problemi nel dosaggio, nel deposito dei pezzi, nell’assemblaggio o nell’asservimento macchina. Nel caso di un robot che lavora con ciclo breve, l’errore può portare rapidamente a collisioni ripetute, danneggiamento della pinza, dell’attrezzatura o dei pezzi.

Durante il servizio conviene verificare:

• correttezza dei dati di mastering,
• TCP reale rispetto al programma del robot,
• parametri di carico dell’utensile,
• storico degli allarmi lato assi,
• stato delle batterie degli encoder assoluti,
• risposta del robot durante i movimenti di prova,
• ripetibilità del movimento dopo le attività di servizio.

Riparazione, rigenerazione, modernizzazione o acquisto di ricambi?

Non ogni guasto del robot significa che sia necessario acquistare un nuovo dispositivo. In molti casi la riparazione del robot Yaskawa Motoman MH5F è conveniente, così come la rigenerazione di sottogruppi selezionati, la sostituzione dei cavi, la riparazione del controllore, la sostituzione degli elementi soggetti a usura o una nuova calibrazione. La decisione dipende dallo stato del manipolatore, dalla disponibilità dei ricambi, dal costo del fermo e dal ruolo del robot nel processo produttivo.

L’acquisto di un ricambio ha senso quando il sottogruppo è chiaramente danneggiato e la sua sostituzione riduce il tempo necessario per riportare in funzione la postazione. La rigenerazione può essere vantaggiosa in caso di usura meccanica, problemi elettronici o componenti difficili da reperire. La modernizzazione del robot industriale può essere valutata quando la configurazione attuale limita la produzione, l’integrazione con la linea
o la diagnostica.

Nel caso di robot fuori produzione o configurazioni più datate, conviene anche valutare l’acquisto di robot danneggiati, sottogruppi, controllori o pannelli. Per l’ufficio acquisti è importante non solo sapere se il ricambio è disponibile, ma anche se è stato controllato, coperto da garanzia e adattato alla configurazione specifica della postazione.

Servizio robot industriali Yaskawa presso RGB Elektronika

Il servizio robot industriali Yaskawa presso RGB Elektronika può comprendere diagnostica del manipolatore, verifica del controllore, controllo dei segnali degli assi, controllo dei cavi, valutazione dello stato degli encoder, test dopo la riparazione, controllo della ripetibilità del movimento e valutazione degli elementi soggetti a usura. L’obiettivo non è soltanto riavviare il robot, ma anche individuare la causa del guasto.

Nella pratica di assistenza è importante distinguere se il robot si è fermato a causa di usura meccanica, errore di cablaggio, alimentazione instabile, sovraccarico dell’applicazione, danneggiamento dell’elettronica di controllo, calibrazione errata o problema del controllore. Solo un’analisi di questo tipo permette di ridurre il rischio di un nuovo fermo dopo pochi cicli o dopo alcuni giorni di lavoro.

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