Riparazione del robot industriale Yaskawa Motoman MA1440

La riparazione del robot industriale Yaskawa Motoman MA1440 richiede una valutazione simultanea della meccanica del manipolatore, dei sistemi elettrici, del controllore DX200, dei servazionamenti, degli encoder, dei cavi interni e dell’attrezzatura di saldatura. In pratica, la semplice cancellazione dell’allarme non è sufficiente,
se il robot perde la ripetibilità TCP, genera errori sugli assi, lavora in modo irregolare o provoca problemi qualitativi sul cordone di saldatura.

Yaskawa Motoman MA1440 è un robot industriale a sei assi destinato principalmente alle applicazioni di saldatura ad arco. Negli stabilimenti produttivi lavora spesso in modalità multi-turno, dove ogni guasto comporta il rischio di fermo della postazione, ritardi nell’evasione degli ordini e aumento dei costi di manutenzione. Per questo l’assistenza Yaskawa Motoman MA1440 dovrebbe comprendere non solo l’eliminazione del guasto, ma anche la conferma della stabilità della traiettoria, della corretta messa in riferimento, dello stato di cavi, freni, riduttori e sistemi di controllo.

RGB Elektronika esegue diagnostica, riparazione, rigenerazione e modernizzazione di robot industriali
e dei relativi componenti di automazione, come servazionamenti, alimentatori, moduli I/O, pannelli HMI, controllori PLC, sistemi di potenza, elettronica di controllo e comunicazione industriale. Se il robot Yaskawa MA1440 ha fermato la produzione, una richiesta di assistenza permette di stabilire più rapidamente se il problema riguarda il manipolatore, il controllore, l’attrezzatura di saldatura o l’installazione della postazione.

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Yaskawa Motoman MA1440 nelle applicazioni di saldatura – cosa sapere prima dell’assistenza

Robot di saldatura Yaskawa MA1440 – struttura, assi e instradamento dei cavi

Il robot di saldatura Yaskawa MA1440 è stato progettato per garantire una guida stabile della torcia, ridurre le collisioni con le attrezzature e offrire un’elevata ripetibilità del movimento nelle applicazioni di saldatura ad arco. Questo modello utilizza sei assi di lavoro, generalmente indicati come S, L, U, R, B e T. Ciascuno
di essi influisce sulla posizione finale del TCP, perciò anche un piccolo gioco meccanico, un errore dell’encoder
o un problema al freno può tradursi in una deviazione del percorso di saldatura.

Una caratteristica distintiva della struttura MA1440 è il braccio snello e il passaggio interno dei cavi attraverso l’asse del polso. Nei dati di catalogo di questo modello sono indicati, tra l’altro, un carico utile di sei chilogrammi, un raggio d’azione di millequattrocentoquaranta millimetri e un passaggio di cinquanta millimetri di diametro per il cablaggio della torcia, i cavi dei sensori e le linee di raffreddamento. Questa soluzione riduce il rischio di sfregamento dei cavi contro le attrezzature, facilita la programmazione delle traiettorie e migliora l’accesso della torcia alle saldature in punti difficili da raggiungere.

Nella pratica di assistenza, il polso del robot richiede un controllo particolarmente accurato. Questa zona è esposta a temperatura, spruzzi di saldatura, sovraccarichi dinamici ciclici e lavoro intensivo dell’asse T. Danni ai cavi della torcia, al raffreddamento, ai segnali dei sensori o agli elementi meccanici del polso possono causare sintomi simili a un guasto del manipolatore stesso.

Controllore DX200, servazionamenti e sistemi del robot – quali elementi controllare in caso di guasto

Il modello MA1440 era disponibile, tra l’altro, in configurazioni con controllore DX200. Per richieste del tipo assistenza controllore DX200, la diagnostica non deve essere limitata esclusivamente all’armadio di controllo. Gli errori possono derivare da sovraccarico degli assi, cadute di tensione, danni ai cavi, problemi
con encoder assoluti, freni non funzionanti, surriscaldamento degli azionamenti o disturbi nella comunicazione tra i sistemi del robot.

Durante la diagnostica è necessario verificare lo storico degli allarmi, lo stato degli ingressi e delle uscite, le posizioni degli assi, lo stato delle batterie degli encoder assoluti, i messaggi dei servazionamenti, le condizioni di sicurezza e la risposta del robot al movimento di prova. Se, dopo l’accensione, il robot segnala errori di posizione, perde i dati assoluti o richiede una nuova calibrazione, la causa può essere la batteria, l’encoder, il cavo di segnale, il modulo di controllo o una procedura di assistenza eseguita in modo non corretto.

Sintomi tipici di guasto del robot Yaskawa Motoman MA1440 in produzione

Un guasto del robot Yaskawa Motoman può avere natura meccanica, elettrica, software
oppure di processo. In una cella di saldatura, il sintomo finale è spesso visibile come peggioramento della qualità del cordone, ma la fonte del problema può trovarsi in un punto completamente diverso dalla torcia.

Tra i sintomi tipici che richiedono la diagnostica del robot Yaskawa MA1440 rientrano:

• perdita della ripetibilità TCP e spostamento del percorso di saldatura,
• errori dei servazionamenti degli assi S, L, U, R, B o T,
• allarmi degli encoder assoluti o errori della posizione di riferimento,
• aumento del gioco sui riduttori,
• funzionamento irregolare degli assi o vibrazioni percepibili durante il movimento,
• surriscaldamento di azionamenti, alimentatori o componenti dell’armadio di controllo,
• problemi ai freni degli assi, soprattutto dopo fermo macchina o arresto di emergenza,
• danni ai cavi interni, ai connettori e al percorso cavi della torcia,
• errori di comunicazione con il controllore DX200 o con moduli periferici,
• guida instabile della torcia e difetti qualitativi ricorrenti della saldatura.

È importante ricordare che un problema del processo di saldatura non significa sempre un danneggiamento del robot. La causa può essere l’alimentatore del filo, la torcia di saldatura, il raffreddamento, il cavo di massa, la sorgente di saldatura, un sensore, disturbi dei segnali periferici oppure una traiettoria non corretta dopo una collisione. Per questo la riparazione del robot Yaskawa Motoman MA1440 dovrebbe iniziare separando i problemi del manipolatore, del controllore
e dell’attrezzatura tecnologica.

Riparazione, diagnostica e rigenerazione Yaskawa MA1440 nella pratica di assistenza

Diagnostica del robot Yaskawa MA1440 – dagli allarmi DX200 ai test degli assi

La diagnostica professionale del robot Yaskawa MA1440 dovrebbe svolgersi per fasi. Innanzitutto occorre raccogliere informazioni sul momento in cui si è verificato il guasto, sugli ultimi interventi di assistenza, collisioni, sostituzione delle batterie, modifiche al programma, allarmi del controllore DX200 e sintomi visibili all’operatore. Successivamente bisogna passare alle misurazioni, al controllo della meccanica e ai test funzionali.

Nella pratica di assistenza si controllano, tra l’altro:

• lo storico degli allarmi e dei messaggi del controllore DX200,
• la posizione di riferimento del manipolatore e la correttezza dei dati assoluti,
• lo stato delle batterie degli encoder e il rischio di perdita della posizione,
• i giochi meccanici sugli assi e sui riduttori,
• il funzionamento dei freni degli assi e la stabilità del mantenimento della posizione,
• i fasci di cavi interni, i connettori, la schermatura e le abrasioni dell’isolamento,
• la temperatura e il carico degli azionamenti e degli elementi del sistema di potenza,
• i segnali I/O, la comunicazione industriale e la cooperazione con le periferiche,
• il movimento di ciascun asse in condizioni controllate,
• la ripetibilità TCP dopo l’esecuzione delle attività di assistenza.

Nel caso di un robot di saldatura, è inoltre necessario controllare il percorso dei cavi della torcia, l’alimentatore del filo, le linee di raffreddamento, il cavo di massa, la torcia, la sorgente di saldatura e i segnali che cooperano
con la cella. Un guasto dell’attrezzatura può causare un processo instabile e una diagnosi errata secondo cui sarebbe guasto l’intero robot.

Quando la riparazione del robot industriale Yaskawa ha senso e quando cercare un ricambio

La riparazione di un robot industriale Yaskawa ha senso quando il danno riguarda un componente specifico e la struttura del manipolatore consente ancora di ripristinare un funzionamento sicuro e ripetibile. Ciò riguarda, tra l’altro, cavi, connettori, freni, elettronica di controllo, alcuni elementi di azionamento, moduli dell’armadio, sistemi di alimentazione, encoder, ventilatori, pannelli operatore e parti meccaniche rigenerabili.

La sostituzione di parti o l’acquisto di un dispositivo sostitutivo può essere più vantaggioso quando il robot presenta danni estesi dopo una collisione, gravi giochi meccanici su più assi, componenti critici non disponibili oppure quando il costo del ripristino della geometria supera la convenienza economica della riparazione. In una situazione del genere il servizio dovrebbe indicare chiaramente se la soluzione migliore sarà la rigenerazione, l’acquisto di un ricambio, la sostituzione del manipolatore, la modernizzazione della postazione o l’utilizzo di un robot funzionante disponibile a magazzino.

Per l’ufficio acquisti è importante non solo sapere quanto costa la riparazione del robot Yaskawa MA1440, ma anche
quanto costa il fermo della linea. Se il robot gestisce una fase critica della saldatura, il ritardo nella diagnostica può generare perdite superiori al costo della riparazione stessa. Per questo conviene verificare in parallelo la disponibilità dei ricambi, la possibilità di spedizione rapida dei componenti e l’opzione di assistenza sui dispositivi correlati.

Rigenerazione del robot industriale Yaskawa e modernizzazione della postazione di saldatura

La rigenerazione di un robot industriale Yaskawa può comprendere lavori meccanici, elettrici
e di controllo che ripristinano il funzionamento stabile del manipolatore nell’applicazione produttiva. Nel caso del MA1440 sono particolarmente importanti gli elementi esposti all’usura nel processo di saldatura, cioè il polso, il percorso cavi della torcia, le linee di raffreddamento, i connettori, i freni, i riduttori, le protezioni e gli elementi di fissaggio dell’attrezzatura.

La modernizzazione della postazione può essere necessaria quando la sola riparazione del robot non elimina la causa dei guasti ricorrenti. Un esempio è il cavo della torcia instradato in modo non corretto, un raggio di curvatura dei cavi troppo piccolo, la mancanza di protezione contro gli spruzzi, periferiche selezionate in modo errato, comunicazione obsoleta
o sovraccarico degli assi dovuto ad attrezzature aggiuntive. In questo caso l’assistenza del robot di saldatura Motoman dovrebbe includere anche l’analisi dell’intera cella.

Nell’ambito dei servizi correlati, RGB Elektronika può supportare la riparazione e l’assistenza dei componenti di automazione che cooperano con il robot, come inverter, servazionamenti, alimentatori, pannelli HMI, controllori PLC, moduli I/O, convertitori, softstarter, encoder, sistemi di potenza ed elettronica di controllo. Questo consente una diagnostica più ampia della postazione, e non soltanto del singolo sintomo.

Assistenza Yaskawa Motoman MA1440 presso RGB Elektronika – come ridurre il fermo produzione

L’assistenza Yaskawa Motoman MA1440 dovrebbe concludersi con test funzionali, non soltanto con la rimozione dell’allarme. Dopo la riparazione è necessario verificare il movimento nell’intero campo di lavoro, le posizioni di riferimento, la stabilità TCP, la risposta degli assi sotto carico, il corretto funzionamento dei freni, l’assenza di vibrazioni eccessive e il comportamento del robot durante una traiettoria simile al ciclo produttivo reale.

Nelle applicazioni di saldatura ha particolare importanza la verifica della traiettoria di saldatura. Il robot può muoversi correttamente in modalità manuale, ma continuare a generare difetti qualitativi durante la produzione se, dopo una collisione, il punto utensile è cambiato, il percorso dei cavi limita il movimento del polso oppure l’attrezzatura di saldatura funziona in modo instabile. Per questo, dopo la riparazione, sono necessari la calibrazione TCP, il controllo dei punti programma
e la verifica della ripetibilità del processo.

RGB Elektronika supporta clienti dell’industria, della manutenzione, della produzione, dell’automazione e dell’elettronica industriale. A seconda del caso, sono possibili diagnostica, riparazione, rigenerazione, modernizzazione, acquisto di dispositivi guasti, selezione di ricambi e supporto nell’acquisto dei componenti necessari al rapido riavvio della postazione.

Cosa preparare prima di contattare l’assistenza robot Motoman

Per accelerare la diagnosi, conviene preparare il numero del modello del robot, la designazione del controllore, foto delle targhette identificative, il contenuto degli allarmi DX200, una descrizione dei sintomi, informazioni sull’ultima collisione o sugli ultimi interventi di assistenza, foto dell’attrezzatura di saldatura e l’indicazione se il problema si verifica costantemente, casualmente
o solo in un programma specifico.

Per una richiesta relativa al termine riparazione Yaskawa MA1440 conviene anche indicare se il robot perde ripetibilità, non si mette correttamente in riferimento, genera allarmi degli encoder, si arresta durante il movimento, surriscalda gli azionamenti, presenta un problema al freno dell’asse o provoca difetti qualitativi sulla saldatura.
Più precisa è la descrizione dei sintomi, più semplice sarà ridurre il tempo di diagnosi.

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