Come riconoscere un guasto del Reis Robotics RV20-16? Diagnostica del robot industriale prima della riparazione

Un guasto del Reis Robotics RV20-16 può essere riconosciuto da un funzionamento instabile degli assi, errori degli azionamenti, perdita di comunicazione, problemi con il teach pendant PHG10, giochi eccessivi, rumore del riduttore, cedimento dell’asse, errori degli encoder oppure interruzioni dei segnali che compaiono solo in una determinata posizione del braccio. Una corretta diagnostica del robot industriale prima della riparazione deve includere la meccanica, i servoamplificatori Reis 4000 AT, il sistema di controllo RSV, il feedback, i cablaggi interni e il programmatore manuale. Solo un test sotto carico reale consente di stabilire se la causa del guasto è il servoazionamento, il riduttore, il freno, l’encoder, il cavo, il pannello operatore o il controllo.

Il robot Reis RV20-16 lavora solitamente in un ambiente produttivo impegnativo, dove ogni fermo non pianificato significa costi di produzione persa, ritardi nell’evasione degli ordini e rischio di arresto delle postazioni collegate. Per questo la sola sostituzione di un modulo sospetto non sempre risolve il problema. Se il guasto si manifesta solo durante accelerazioni brusche, frenate, cambi di posizione del braccio oppure durante il lavoro dell’asse sotto carico, una misurazione statica a banco potrebbe non rilevarlo.

In RGB Elektronika, la diagnostica del robot industriale RV20-16 si basa su un banco di prova che integra il braccio del robot con il sistema di controllo RSV originale. Questo permette di verificare i componenti in anello di controllo chiuso, in cicli prolungati e sotto carico dinamico. È particolarmente importante nella riparazione dei servoamplificatori Reis, dei teach pendant PHG10 e degli elementi meccanici che rivelano i guasti solo durante il movimento reale del robot.

Chiama: +48 717 500 983

Quali sintomi indicano un guasto del robot Reis Robotics RV20-16?

Perché la diagnostica del RV20-16 deve includere meccanica, azionamenti e controllo?

Un guasto di un robot industriale raramente si limita a un solo componente. Il robot è un sistema di elementi collegati tra loro: meccanica del braccio, servomotori, encoder, freni, cablaggi, servoamplificatori, alimentazione, bus DC, controllore, comunicazione e teach pendant. Un errore visibile sul pannello può essere solo l’effetto di un problema nato in un punto completamente diverso.

Ad esempio, un errore d’asse può derivare da un servoamplificatore Reis 4003 AT danneggiato, ma anche da un encoder, un cavo, un riduttore sovraccarico, un freno inefficiente o un problema nell’anello di corrente. A sua volta, una comunicazione instabile con il programmatore manuale può indicare un teach pendant PHG10 danneggiato, ma anche un problema di collegamento, alimentazione o comunicazione CAN.

Per questo la diagnostica del RV20-16 dovrebbe includere:

• la meccanica del braccio, inclusi giochi, riduttori, cuscinetti e freni,
• servomotori ed encoder responsabili del posizionamento degli assi,
• cablaggi interni instradati attraverso le articolazioni del robot,
• servoamplificatori Reis 4000 AT, che controllano gli assi,
• alimentazione e bus DC comune ai moduli di azionamento,
• sistema di controllo RSV e scambio dati con il pannello,
• teach pendant Reis PHG10 o PHG10-2, utilizzato per l’uso e la programmazione.

Questo approccio consente di evitare diagnosi errate. Nella pratica di assistenza è importante, perché la sostituzione di un modulo di azionamento funzionante non risolve il problema se la vera causa è un cuscinetto grippato, una microfessura nel cavo oppure la perdita del segnale dall’encoder.

Come distinguere un guasto elettrico da un guasto meccanico?

Distinguere un guasto elettrico da uno meccanico richiede l’analisi del comportamento del robot durante il movimento. I sintomi spesso si sovrappongono, quindi non basta verificare se sul modulo è acceso un errore. Bisogna controllare quando si manifesta il guasto: all’avvio dell’asse, durante la frenata, a un determinato angolo dell’articolazione, dopo il riscaldamento della macchina, sotto carico oppure in un ciclo di lavoro lungo.

Sintomo	Possibile causa	Cosa verificare?
Errore d’asse durante l’accelerazione	Servoamplificatore, anello di corrente, sovraccarico meccanico	Reis 4000 AT, corrente dell’asse, frenata, carico del braccio
Rumore e funzionamento irregolare dell’asse	Riduttore, cuscinetto, usura meccanica	Gioco inverso, fluidità del movimento, temperatura, suono durante il ciclo
Cedimento dell’asse dopo il distacco dell’alimentazione	Freno elettromagnetico inefficiente	Coppia di tenuta del freno, comando del freno, meccanica dell’asse
Errore di posizione o perdita del riferimento	Encoder, cavo di segnale, feedback	Segnale dell’encoder, cablaggio, connettori, comportamento a diversi angoli del braccio
Il problema compare solo in una posizione	Microfessura del cavo o danno del cablaggio nell’articolazione	Integrità dei cavi durante l’impostazione di traiettorie estreme
Nessuna reazione dal pannello PHG10	Teach pendant, comunicazione, tastiera, interruttori di abilitazione	PHG10, PHG10-2, CAN, comunicazione seriale, matrice del display

Se il robot funziona correttamente senza carico, ma si arresta nel ciclo produttivo, occorre prestare particolare attenzione ai servoamplificatori, all’alimentazione, alla frenata e alla meccanica degli assi portanti. Proprio lì i guasti spesso si manifestano solo con coppia elevata o con una brusca variazione della dinamica.

Quando il problema riguarda il servoamplificatore Reis 4000 AT?

I servoamplificatori Reis della serie 4000 AT sono responsabili del controllo degli assi del robot. A seconda del carico dell’asse vengono utilizzati moduli diversi, tra cui 4003 AT, 4005 AT, 4008 AT, 4015 AT e 4025 AT. Le unità più piccole gestiscono solitamente assi più rapidi e leggeri, ad esempio gli assi del polso. I servoamplificatori più potenti lavorano sugli assi portanti principali, che sostengono il peso del braccio e del carico utile.

La riparazione Reis 4000 AT o la riparazione Reis Robotics 4003 AT Servo Drive può essere necessaria quando compaiono sintomi come:

• errori d’asse durante l’avvio, la frenata o un brusco cambio di direzione,
• funzionamento instabile del servomotore, strappi o mancanza di coppia,
• spegnimento dell’azionamento sotto carico,
• surriscaldamento del modulo o funzionamento anomalo dello stadio di potenza,
• errori dell’anello di corrente visibili solo in un ciclo dinamico,
• problemi durante la frenata, quando l’energia ritorna al bus DC comune,
• sintomi di invecchiamento dei condensatori nel circuito intermedio,
• degrado dei transistor IGBT visibile solo sotto carico.

I servoamplificatori che lavorano su un bus DC comune possono influenzare reciprocamente il comportamento dell’intero sistema. Per questo la riparazione di un servoazionamento Reis Robotics deve includere non solo la misurazione del singolo modulo, ma anche un test in un ambiente simile al lavoro del robot. Solo così è possibile verificare come il modulo si comporta durante accelerazione, frenata e generazione della coppia.

Quali sintomi indicano un danneggiamento del teach pendant PHG10?

Il teach pendant Reis PHG10 o PHG10-2 è lo strumento dell’operatore, del programmatore e del tecnico di assistenza. Serve per il comando del robot, l’impostazione dei movimenti, la programmazione, la diagnostica e la comunicazione con il sistema di controllo. Se il pannello non funziona correttamente, il robot può essere efficiente dal punto di vista meccanico e degli azionamenti, ma il suo utilizzo diventa impossibile o pericoloso.

La riparazione del teach pendant Reis Robotics oppure l’assistenza Reis PHG10 può essere necessaria quando si verificano:

• assenza di immagine o matrice del display danneggiata,
• mancata risposta dei pulsanti o funzionamento errato della tastiera,
• problemi con gli interruttori di abilitazione,
• perdita della comunicazione CAN o seriale,
• interruzioni nel cavo o danni al connettore,
• blocchi casuali del pannello durante l’utilizzo,
• impossibilità di muovere gli assi in modalità manuale.

Nel caso del teach pendant, gli elementi di sicurezza e di comando manuale sono particolarmente importanti. Gli interruttori di abilitazione, i pulsanti e la comunicazione devono funzionare in modo stabile, perché l’operatore utilizza il pannello per guidare il robot nelle vicinanze della macchina. Il test del PHG10 dovrebbe quindi includere non solo l’accensione dello schermo, ma anche il controllo completo delle funzioni in condizioni di lavoro con il sistema di controllo.

Cosa significano giochi, rumore, cedimento dell’asse ed errori di feedback?

I sintomi meccanici nel robot Reis RV20-16 non devono essere sottovalutati. Gioco eccessivo, funzionamento irregolare dell’asse, riduttore rumoroso o cedimento del braccio possono indicare l’usura di elementi responsabili della sicurezza, della precisione e della ripetibilità del movimento.

Le cause più comuni dei sintomi meccanici ed elettromeccanici sono:

• riduttori usurati, che causano gioco inverso e rumore,
• cuscinetti grippati o usurati, che aumentano la resistenza al movimento,
• freni elettromagnetici inefficienti, che perdono la coppia di tenuta,
• encoder danneggiati, che causano errori di posizione e feedback,
• microfessure nei cavi nei cablaggi interni,
• sovraccarico dell’asse derivante dall’applicazione, dall’utensile o da un carico utile troppo elevato,
• errori di collegamento nei connettori e nei cavi che lavorano in movimento.

I guasti ai cavi sono particolarmente difficili da rilevare, perché possono comparire solo a un determinato angolo di flessione dell’articolazione. Il robot può superare un semplice test e poi arrestarsi durante il ciclo produttivo effettivo. Per questo un banco che consente di impostare traiettorie di movimento estreme è così importante nella diagnostica prima della riparazione.

Come si svolge la diagnostica del robot Reis RV20-16 prima della riparazione?

Perché il test sotto carico è più importante della sola diagnostica statica?

La diagnostica statica consente di rilevare una parte dei danni, come cortocircuiti, interruzioni, componenti elettronici danneggiati o evidenti danni meccanici. Tuttavia non sempre mostra come il componente si comporterà in un ciclo reale del robot. Nel caso del RV20-16, molti guasti si manifestano solo durante il movimento della massa del braccio, la frenata brusca, la coppia elevata o il carico termico ripetuto.

Il test sotto carico permette di verificare:

• la stabilità del funzionamento degli assi in cicli prolungati,
• la reazione dei servoamplificatori ad accelerazione e frenata,
• il lavoro dell’anello di controllo in condizioni dinamiche,
• lo scambio dati tra il pannello operatore e l’unità centrale,
• il comportamento degli encoder a diverse posizioni del braccio,
• l’integrità dei cablaggi durante il movimento delle articolazioni,
• il funzionamento dei freni elettromagnetici all’arresto dell’asse,
• temperatura e stabilità dei componenti dopo un lavoro prolungato.

Questo consente al servizio di riconoscere guasti intermittenti, dipendenti da posizione, carico e temperatura. È particolarmente importante nei robot industriali, che dopo la riparazione devono tornare in produzione senza il rischio di un nuovo fermo dopo alcune ore di lavoro.

Come testiamo i servoamplificatori Reis 4003 AT, 4005 AT, 4008 AT, 4015 AT e 4025 AT?

I servoamplificatori della famiglia Reis 4000 AT richiedono test in condizioni simili al lavoro del robot. Moduli come reis robotics drive 4003 AT, 4005 AT, 4008 AT, 4015 AT e 4025 AT possono comportarsi correttamente in una misurazione statica, ma mostrare instabilità solo durante il lavoro dell’asse.

Durante la diagnostica verifichiamo, tra l’altro:

• la reazione del modulo ai movimenti assegnati dell’asse,
• la stabilità della corrente durante accelerazione e frenata,
• il funzionamento sul bus DC comune,
• lo stato dei transistor di potenza IGBT,
• i condensatori nel circuito intermedio,
• gli errori dell’anello di corrente,
• la reazione a brusche variazioni di carico,
• la stabilità dopo un tempo di lavoro prolungato.

La riparazione Reis 4003 AT oppure la riparazione e sostituzione Reis Robotics 4003 AT ha senso solo quando è chiaro se il danno riguarda davvero il modulo. In caso contrario si può sostituire il servoamplificatore e il problema rimarrà, perché la sua origine sarà il freno, l’encoder, il cablaggio, l’alimentazione o la meccanica dell’asse.

Come rileviamo guasti di encoder, cablaggi e freni elettromagnetici?

Encoder, cablaggi e freni appartengono agli elementi più critici di un robot industriale. Sono responsabili del posizionamento, della sicurezza degli assi e del controllo del movimento. I loro guasti possono essere difficili da riconoscere in modo univoco, perché spesso si manifestano periodicamente.

Nella diagnostica del RV20-16 prestiamo particolare attenzione a:

• i segnali degli encoder durante il movimento degli assi in diversi intervalli,
• le interruzioni nei cavi che compaiono a uno specifico angolo di flessione,
• i cali di qualità della comunicazione tra servomotore e controllo,
• il corretto rilascio e inserimento dei freni,
• la coppia di tenuta del freno, che impedisce il cedimento dell’asse,
• l’influenza della temperatura e del lavoro prolungato sulla stabilità dei segnali,
• i sintomi di sovraccarico meccanico, che possono generare errori dell’azionamento.

Se l’asse cede dopo il distacco dell’alimentazione, il problema può riguardare il freno elettromagnetico o il suo comando. Se l’errore compare solo in una determinata posizione del braccio, è molto probabile un danno al cavo o al connettore. Se il robot perde la posizione, bisogna verificare l’encoder e il percorso di feedback.

Quando hanno senso riparazione, sostituzione, rigenerazione o acquisto di componenti Reis Robotics?

La decisione sulla riparazione dipende dal tipo di guasto, dalla disponibilità dei ricambi, dall’importanza del robot nella produzione e dal costo del fermo. Alcuni componenti possono essere riparati o rigenerati in modo efficace, altri è meglio sostituirli, e in caso di danni estesi vale la pena considerare l’acquisto del dispositivo o il suo utilizzo come donatore di parti.

La riparazione o rigenerazione è giustificata quando:

• il guasto riguarda l’elettronica del servoamplificatore e può essere eliminato in sicurezza,
• il teach pendant PHG10 ha schermo, tastiera, comunicazione o elementi di comando danneggiati,
• il modulo Reis 4003 AT richiede ricostruzione, ma non è completamente distrutto,
• la meccanica richiede assistenza su riduttori, cuscinetti o freni,
• il robot è un elemento importante del processo e la modernizzazione dell’intera postazione sarebbe costosa,
• vuoi mantenere la configurazione esistente del sistema RSV.

La sostituzione o modernizzazione può essere migliore quando:

• i moduli di azionamento vengono danneggiati ripetutamente dalla stessa causa,
• lo stato meccanico del robot provoca sovraccarichi degli azionamenti,
• la disponibilità dei ricambi limita il tempo di reazione del servizio,
• il robot deve essere adattato a nuovi processi produttivi,
• il costo dei guasti successivi supera il costo della modernizzazione pianificata.

L’acquisto di componenti Reis Robotics può essere una soluzione quando il dispositivo non è più adatto a una riparazione economicamente conveniente, ma le sue parti possono essere utilizzate per l’assistenza di altri sistemi. Questo riguarda, tra l’altro, servoamplificatori, pannelli, alimentatori, moduli di controllo e componenti elettronici.

Diagnostica e riparazione Reis Robotics in RGB Elektronika

RGB Elektronika esegue diagnostica, riparazione, assistenza e rigenerazione di componenti per automazione e robotica industriale. Nel caso dei robot Reis Robotics, per noi è particolarmente importante testare i sottogruppi in condizioni il più possibile simili al reale funzionamento della macchina. Per questo utilizziamo un banco che consente di verificare il braccio RV20-16 con il sistema di controllo RSV originale e componenti che lavorano in anello di controllo chiuso.

Possiamo aiutarti se serve:

• riparazione Reis 4000 AT,
• riparazione di servoazionamenti Reis Robotics,
• assistenza servoazionamenti Reis Robotics,
• riparazione di servoamplificatori Reis,
• riparazione Reis 4003 AT,
• riparazione teach pendant Reis Robotics,
• assistenza Reis PHG10 e PHG10-2,
• diagnostica di meccanica, encoder, freni e cablaggi del robot.

Analizziamo anche gli elementi collegati del sistema di automazione, come inverter, servoazionamenti, controllori PLC, pannelli HMI, alimentatori, encoder, moduli I/O, elettronica di potenza, comunicazione industriale ed elettronica di controllo. Questo consente di verificare non solo il modulo danneggiato, ma anche la causa del guasto nell’intero sistema.

Se il Reis Robotics RV20-16 lavora in modo instabile, si arresta durante il ciclo, segnala errori d’asse, presenta problemi con il PHG10 oppure richiede la verifica del servoamplificatore 4003 AT, contatta RGB Elektronika. Invia una descrizione dei sintomi, foto dei componenti, sigle dei moduli e informazioni sulle condizioni di lavoro del robot. Ti aiuteremo a stabilire se servono diagnostica, riparazione, rigenerazione, sostituzione, acquisto o ulteriore modernizzazione della postazione.

Chiama: +48 717 500 983